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発表文献

学術論文

    1. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Fanny Ficuciello, Ryuta Ozawa, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada: Synergy Hand using Fluid Network: Realization of Various Grasping/Manipulation Styles, IEEE Access, vol. 12, pp. 164966-164978, 2024.
    2. Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada: Torque-Sensing Soft Bellows Actuator for Multi-Fingered Hands Taking Bellow’s Buckling Into Consideration, IEEE Access, vol. 11, pp. 129258-129268, 2023.
    3. Yuan Gao, Shogo Matsuoka, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, Kensuke Harada: In-Hand Pose Estimation Using Hand-Mounted RGB Cameras and Visuotactile Sensors, IEEE Access, vol. 11, pp. 17218-17232, 2023.
    4. Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada: Reducing Uncertainty Using Placement and Regrasp Planning on a Triangular Corner Fixture, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 21, no. 1, pp. 652-670, 2024.
    5. Qi Zhang, Zhengtao Hu, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada: Prying Grasp for Picking Thin Object Using Thick Fingertips, IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 4, pp. 11577-11584, 2022.
    6. 東 和樹, 小山佳祐, 小澤隆太, 永田和之, 万 偉偉, 清川拓哉, 原田研介： 多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いた シナジーハンド, 日本ロボット学会誌（レター）, 40 巻, 7 号, pp. 635-638, 2022.
    7. Shogo Hayakawa, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada: A Dual-Arm Robot That Manipulates Heavy Plates With the Support of a Vacuum Lifter, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 20, no. 4, pp. 2808-2821, 2023.
    8. Sho Kobayashi, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, Kensuke Harada: Obtaining an Object’s 3D Model Using Dual-Arm Robotic Manipulation and Stationary Depth Sensing, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 20, no. 3, pp. 2075-2087, 2023.
    9. Stefan Escaida Navarro, Stephan Muhlbacher-Karrer, Hosam Alagi, Hubert Zangl, Keisuke Koyama, Bjorn Hein, Christian Duriez, Joshua R. Smith: Proximity Perception in Human-Centered Robotics: A Survey on Sensing Systems and Applications, IEEE Transactions on Robotics, vol. 38, no. 3, pp.1599-1620, 2022.
    10. Daniel Sanchez, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, and Kensuke Harada: Dual-Arm Robots Work Together to Manipulate Tethered Tools, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 27, no. 5, pp. 3286-3296, 2022.
    11. Ang Zhang, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada: Manipulation Planning for Large Objects through Pivoting, Tumbling, and Regrasping, Applied Sciences, vol. 11, no. 19, 2021
    12. Mohamed Raessa, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada: Planning to Flip Heavy Objects Considering Soft-Finger Contacts, International Journal of Automation Technology, vol. 15, no. 2, pp. 158-167, 2021.
    13. Jingren Xu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Yukiyasu Domae, Kensuke Harada: Selecting and designing grippers for an assembly task in a structured approach, Advanced Robotics, vol. 35, no. 6, pp. 381–397, 2021
    14. Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada Harada: A Mechanical Screwing Tool for Parallel Grippers, IEEE Transactions on Robotics, vol. 38, no. 2, pp. 1139-1159, 2022.
    15. Hao Chen, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada: Planning to Build Block Structures With Unstable Intermediate States Using Two Manipulators, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 19, no. 4, pp. 3777-3793, 2021
    16. Ruishuang Liu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada: Robust Robotic 3-D Drawing Using Closed-Loop Planning and Online Picked Pens, IEEE Transactions on Robotics, vol. 38, no. 3, pp. 1773-1792, 2022.
    17. Shogo Hayakawa, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada: A Dual-Arm Robot That Autonomously Lifts Up and Tumbles Heavy Plates Using Crane Pulley Blocks, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 19, no. 4, pp. 3444-3458, 2022.
    18. Ang Zhang, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada: Controlling Pivoting Gait Using Graph Model Predictive Control, IEEE Access, vol. 9, pp. 73757-73770, 2021.
    19. Jingren Xu, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Yukiyasu Domae, Kensuke Harada: Selecting and Designing Grippers for an Assembly Task in a Structured Approach, Advanced Robotics, vol. 35, no. 6, pp. 381–397, 2021
    20. 小山 佳祐, 堀邊 隆介, 安田 博, 万 偉偉, 原田 研介, 石川 正俊： ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発とプリグラスプ制御の解析, 日本ロボット学会誌, 39巻, 9号, pp. 862-865, 2021.
    21. Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Aiguo Ming, Masatoshi Ishikawa: Integrated control of a multiple-degree-of-freedom hand and arm using a reactive architecture based on high-speed proximity sensing, The International Journal of Robotics Research, Vol. 38, No. 14, pp.1717–1750, 2019. Link
    22. Keisuke Koyama, Kenichi Murakami, Taku Senoo, Makoto Shimojo and Masatoshi Ishikawa: High-speed, Small-deformation Catching of Soft Objects based on Active Vision and Proximity Sensing, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, No. 2, pp. 578-585, 2019. Link
    23. Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: High-Speed High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance, and Contact, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.3, No.4, pp.3224-3231 (2018). Link
    24. 小山佳祐, 鈴木陽介, 明愛国, 下条誠: 指先に光学式近接覚センサを備えた多指ハンドによる同時接触での把持 (物体表面の反射率推定とセンサ出力の補正), 日本機械学会論文集, Vol.82, No.833, DOI:http://doi.org/10.1299/transjsme.15-00366, (2016). Link
    25. 小山佳祐, 鈴木陽介, 明愛国, 下条誠: 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリグラスプ制御, 日本ロボット学会誌, Vol. 33, No. 9, pp. 712-722 (2015). 日本ロボット学会第30回論文賞受賞Link
    26. Hiroaki Hasegawa, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, Keisuke Koyama, Masatoshi Ishikawa, and Makoto Shimojo: Net-Structure Proximity Sensor: High-Speed and Free-Form Sensor With Analog Computing Circuit, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, No. 6, pp.3232-3241 (2015). Link

解説論文・記事

    1. 小山 佳祐, ロボットハンドに第六感を与える近接覚センサの研究開発状況, SENS‣AIT(WEB記事) -解説・連載, 特集-, 2024.
    2. 小山 佳祐, 中野 基輝, 近接覚センサの開発とロボット応用, 光学(日本光学会機関誌) -光学ハイライト-, 53巻 9号, 2024.
    3. 小山 佳祐： 高速・高精度近接覚センサの開発とロボットマニピュレーションへの応用, 日本ロボット学会誌, 40巻, 5号, pp. 393-398, 2022.
    4. Wan Weiwei, 小山佳祐, 原田研介：ロボットによる作業動作の生成 -動作計画とその周辺-, 日本ロボット学会誌，Vol. 38, No. 6, 2020.
    5. Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Shouren Huang, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Yoshihiro Watanabe, Leo Miyashita, Masahiro Hirano, Tomohiro Sueishi, Masatoshi Ishikawa: Dynamic Intelligent Systems Based on High-Speed Vision, Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 31, no. 1, pp. 45-56, 2019.
    6. Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Shouren Huang, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Yoshihiro Watanabe, Leo Miyashita, Masahiro Hirano, Tomohiro Sueishi, Masatoshi Ishikawa: Dynamic Intelligent Systems Based on High-Speed Vision, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 31, No. 1, pp. 45-56, 2019.
    7. 小山佳祐：ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発，ロボット，特集　ウィズコロナ，アフターコロナ（日本ロボット工業会），No. 261, pp. 57-59，2021. Link
    8. 小山佳祐：疑似ダイレクトドライブロボット「マグリンケージハンド」，ロボット，特集　人協働ロボットと安全（日本ロボット工業会），No. 252, pp. 75-77，2020. Link
    9. Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Shouren Huang, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Yoshihiro Watanabe, Leo Miyashita, Masahiro Hirano, Tomohiro Sueishi, and Masatoshi Ishikawa: Dynamic Intelligent Systems Based on High-Speed Vision, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 31 No. 1, pp. 45-56, 2019.Link
    10. 下条誠，小山佳祐：ロボットマニピュレーションのための触近接覚，計測と制御，Vol. 56，No. 10 p.758-763, 2017.Link

特許

    1. 小山 佳祐, エンドエフェクタ、エンドエフェクタの制御装置及びグリッパの制御方法, 特開2024-034164. （審査請求前）
    2. 小山 佳祐, センサ、センサの製造方法及び情報処理方法, 特開2024-021506. （審査請求前）
    3. 小山 佳祐, リンク機構, 特許7492284. （特許 有効）.
    4. 石川 正俊, 妹尾 拓, 下条 誠, 小山 佳祐, ロボットハンド、ロボットハンドの制御装置、およびロボットシステム, 特開2020-189359. （特許 有効）
    5. 石川 正俊, 妹尾 拓, 下条 誠, 小山 佳祐, アレイ型近接覚センサ, 特開2020-201072. （特許 有効）

招待講演・オープンフォーラム

    1. 小山佳祐，"近接覚センサを用いた高速ロボット応用の現在と未来"，ロボット制作サポートプログラム（高校生向け） ，主催：一般社団法人 京都知恵産業創造の森, 2024.
    2. 小山佳祐，"近接覚センサ"TK-01"の研究開発と社会実装に向けた取り組み"，このロボットがすごい2024，第42回日本ロボット学会学術講演会オープンフォーラム，2024
    3. 藤本 弘道, 小山佳祐，兵庫県起業家再挑戦プログラム「AGAIN」, 主催：兵庫県産業労働部新産業課新産業創造班，有限責任監査法人トーマツ, 2023.
    4. 小山佳祐，"エッジAIの実応用：近接覚センサを用いた高速ロボットマニピュレーション"，第11回「新たなステージに入ったAIとその進展を支える半導体」，SSIS-NEDIA関西シンポジウム， 2024/8/29
    5. 小山佳祐，"近接覚センサ"TK-01"を用いたリアルタイム・ロボットマニピュレーション"，第153回 「力触覚・近接覚を活用したラスト1センチのロボットマニピュレーション」，ロボット工学セミナー(2024)， 2024/6/25
    6. 小山佳祐，"エッジAIを搭載した近接覚センサーと実応用例"，「エッジAIとセンサーがひらく未来」，主催：都心型オープンイノベーション拠点「Xport」・株式会社SHIN-JIGEN， 2024/3/26
    7. 小山佳祐，人にはない近接覚センサーとその応用 ―ロボの死角補う“第6感センサー”―, 第５回 使えるセンサ・シンポジウム, 主催： センサイト協議会 使えるセンサ・シンポジウム実行委員会, 2023.
    8. 小山佳祐：近接覚センサと高速AIモデルを活用した新たなロボット応用, WINDSネットワーク 第14回WINDSフォーラム・セミナー（東京，2023.2.21）
    9. 小山佳祐，触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ, DREx (Denso Robotics Expo) 2022, 主催：株式会社デンソーウェーブ, 2022.
    10. 小山佳祐，"近接覚センサと小型・低摩擦アクチュエータによる高速・低反力マニピュレーション"，第136回 「組立動作の自動制御技術」，ロボット工学セミナー(2021)， 2021/9/01
    11. 小山佳祐，"小型・低摩擦アクチュエータの開発とロボットハンド応用"，4C アクチュエータと制御，第26回ロボティクスシンポジア(2021)， 2021/3/17
    12. 小山佳祐，"近接覚センサを含むデプスセンサの開発状況とロボット応用，"オーガナイズドセッション-視覚と触覚：ロボット行動計画につながる新研究分野-，第26回画像センシングシンポジウム(SSII2020)， 2020/6/10
    13. Keisuke Koyama: High -Speed , High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance and Contact, International Conference on Soft Computing & Machine Learning (SCML) (Wuhan, China, 2019.4.28) / Invited speaker (2019)
    14. 小山佳祐：高速視・触・近接覚センサシステムの応用展開，WINDSネットワーク 第10回WINDSフォーラム・セミナー（東京，2019.7.24）
    15. Keisuke Koyama: Reactive Control for High-Speed Grasping Using Optical Proximity Sensors, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.1) / 1st Workshop on Proximity Perception in Robotics, Mo-WS20 (2018)

国際学会

  • Hao Chen, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada, Planning to Build Soma Blocks Using a Dual-arm Robot, IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL), pp. 1-7, 2021.
  • Xinyi Zhang, Keisuke Koyama, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada: A Topological Solution of Entanglement for Complex-shaped Parts in Robotic Bin-picking, IEEE International Conference on Automation, Science and Engineering, pp. 461-467, 2021.
  • Satoshi Tanaka, Keisuke Koyama, Taku Senoo, Makoto Shimojo, and Masatoshi Ishikawa: High-speed Hitting Grasping with Magripper, a Highly Backdrivable Gripper using Magnetic Gear and Plastic Deformation Control, 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020) (Las Vegas, 2020.10.25-29), Proceedings, pp. 9137 - 9143. IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award
  • Satoshi Tanaka, Keisuke Koyama, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: Adaptive Visual Shock Absorber with Visual-based Maxwell Model Using Magnetic Gear, The 2020 International Conference on Robotics and Automation (ICRA2020) (Paris, 2020.06.02), Proceedings, pp. 6163-6168.
  • Keisuke Koyama, Kenichi Murakami, Taku Senoo, Makoto Shimojo and Masatoshi Ishikawa: High-speed, Small-deformation Catching of Soft Objects based on Active Vision and Proximity Sensing, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), (Montreal, Canada, 2019.5.20)/Proceedings, pp. 578-585 (2019)
  • Yukihisa Karako, Shinji Kawakami, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-Speed Ring Insertion by Dynamic Observable Contact Hand, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), (Montreal, Canada, 2019.5.20)/Proceedings, pp. 2744-2750 (2019)
  • Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: High-Speed High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance, and Contact, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.3) / Proceedings, pp.3224-3231 (2018)
  • Sasaki Koichi, Keisuke Koyama, Aiguo Ming, Makoto Shimojo, Jean-Yves Choley: Robotic Grasping Using Proximity Sensors for Detecting Both Target Object and Support Surface, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.2) / Proceedings, pp.2925-2932 (2018)
  • Keisuke Koyama, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, and Makoto Shimojo: Integrated Control of a Multi-fingered Hand and Arm using Proximity Sensors on the Fingertips, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2016), (Stockholm, Sweden, 2016.5.)/Proceedings, pp.4282-4288, 2016. [IEEE Spectrum Video Friday]
  • Keisuke Koyama, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, and Makoto Shimojo: Grasping Control Based on Time-To-Contact Method for a Robot Hand Equipped with Proximity Sensors on Fingertips, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), (Hamburg, Germany, 2015.9.)/Proceedings, pp.504-510, 2015.
  • Yosuke Suzuki, Keisuke Koyama, Aiguo Ming, Makoto Shimojo: Grasping Strategy for Moving Object Using Net-Structure Proximity Sensor and Vision Sensor, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2015), (Seattle, USA, 2015.5.)/Proceedings, pp.1403-1409, 2015.
  • Keisuke Koyama, Hiroaki Hasegawa, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, Makoto Shimojo: Pre-Shaping for Various Objects by the Robot Hand Equipped with Resistor Network Structure Proximity Sensor, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013), (Tokyo, Japan, 2013.11.)/Proceedings, pp.4027-4033, 2013. IROS2013 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award

ワークショップ

  • Hosam Alagi, Stephan Mühlbacher-Karrer, Stefan Escaida Navarro, Keysuke Koyama (co-organizer), and Hubert Zangl, Björn Hein: Workshop on Proximity Perception in Robotics at IROS 2019, 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Macau, China), 2019.11.8.

国内学会

  • 黄守仁, 小山佳祐, 石川正俊, 山川雄司，”両腕同期運動を利用した力覚提示による人間機械協調，”ロボティクス・メカトロニクス講演会2020（ROBOMECH2020），2A2-C14 ，2020/5/29.
  • 小山佳祐，下条誠，万偉偉，原田研介，”近接覚センサを用いたプリグラスプ制御の過渡応答と安定性の解析，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-I08，2020/5/29.
  • 小山佳祐，黒田和輝，万偉偉，原田研介，”触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第4報：同時多点計測を可能とする高密度分布型センサの検討-，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-I03，2020/5/29.
  • Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada, “A Mechanical Rotating Tool for 2-Finger Parallel Grippers,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M10，2020/5/29.
  • 都留将人，Adrien Escande，Kevin Chappellet，Arnaud Tanguy，原田研介，”3D-SLAMと６DoF物体認識を組み合わせたヒューマノイドロボットによる物体探索，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-G06，2020/5/29.
  • 長濱星斗，ラミレスイクシェル，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”ロボットによる盛り付けのための食品配置生成，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-K09，2020/5/29.
  • 巌和貴，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”複数種類のグリッパを考慮したパッキングのための把持動作計画，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A2-K04，2020/5/29.
  • 小林聖，万偉偉，小山佳祐，原田研介，”未知物体の同時的なモデル推定と操作，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2A2-K03，2020/5/29.
  • 松岡尚吾，万偉偉，小山佳祐，原田研介，”エラーリカバリのためのインハンド把持姿勢推定，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2A2-K01，2020/5/29.
  • 松浦健太，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”積まれた寿司種のロボットによるピッキング，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M18，2020/5/29.
  • 高田康太，ラミレスイクシェル，小山佳祐，万偉偉，原田研介，”レシピを基にしたロボットによる料理の作業計画，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M16，2020/5/29.
  • 早川尚吾，万偉偉，小山佳祐，原田研介，”可搬重量の小さいロボットによるロープに取り付けられた重量物の操作，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，2A1-M15，2020/5/29.
  • 東和樹，小山佳祐，小澤隆太，永田和之，万偉偉，原田研介，”機能別操作シナジー：対象物操作時の指の機能を考慮したシナジー，”　日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，A1-M02，2020/5/29.
  • Jingren Xu, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Yukiyasu Domae, Kensuke Harada, “Designing Grippers Based on Model Decomposition and Primitive Fitting,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会，1P1-B01，2020/5/27-29.
  • 田中敬, 小山佳祐, 妹尾拓, 石川正俊: 高速・低摩擦・トルクリミッタ付き小型直動機構Magsliderの開発, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019) (高松, 2019.12.14)／講演会論文集, pp. 2572-2574. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 SI2019 優秀講演賞
  • 小山佳祐，妹尾拓，下条誠, 石川正俊: 小型・低摩擦アクチュエータ"MagLinkage"を用いた低衝撃・ノンストップ把持, 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）（東京，2019.9.6）/講演予稿集，3E2-07，2019. 日本ロボット学会学術講演会第1回優秀研究・技術賞
  • 小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓，石川正俊: 小型・低摩擦アクチュエータMagLinkageの開発とハンド応用, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2019) (広島，2019.6.7)/講演予稿集，2P1-H02，2019．日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）受賞
  • 小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓，石川正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第3報：Super tactile-based active touchによる薄板部品の高速・低反力挿入-, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2019) (広島，2019.6.7)/講演予稿集，2P1-H01，2019．
  • 小山佳祐, 村上健一，妹尾拓，下条誠, 石川正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第2報：柔軟物を潰さずに高速キャッチするための視覚・近接覚制御の提案-, 第36回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2018）（愛知，2018.9.5）/講演予稿集，1G3-04，2018．
  • 小山 佳祐，下条 誠，妹尾 拓，石川 正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第1報：センサモジュールの開発と接触判定の実現-， 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2018) (北九州，2018.6) / 講演会論文集，1P1-H13, 2018. 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMECH表彰（学術研究分野）受賞
  • 小山佳祐, 下条誠, 石川正俊: 触覚機能を内包する近接覚の提案, 第35回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2017）（埼玉，2017.9.12）/講演予稿集，1F1-02，2017．日本ロボット学会 研究奨励賞受賞
  • 石関俊一，小山佳祐，明愛国，下条誠： 近接覚センサとRCサーボモータを用いた高機能・多自由度ハンドの開発， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2017），（福島，2017.5.）/ 講演予稿集, 2P1-B09 ，2017．
  • 一村リサ， 小山佳祐，下条誠，明愛国： 近接覚を備えた遠隔操作型ロボットハンドにおける操作者への物体面情報の提示， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2017），（福島，2017.5.）/講演予稿集, 2P1-B10, 2017.
  • 佐々木航一，小山佳祐，下条誠，明愛国： 対象物と周辺環境情報を検出可能な近接覚を備えたロボットハンドによる物体把持， 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2017），（福島，2017.5.）/講演予稿集, 2P1-B11, 2017.
  • 久松和樹，小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 指先近接覚センサを用いた未知形状物体にならうRC サーボを用いたモジュール型ロボットハンド， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2015)，(京都, 2015.5.) / 講演予稿集，1P2-N08, 2015.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 物体形状に倣うロボットハンドの開発－近接覚センサを用いた多指ハンドとアームの協調制御によるプリグラスプ動作について－， 第15 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015)，(東京，2014.12.) / 講演予稿集, 3L1-3, 2014. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 優秀講演賞，若手奨励賞受賞
  • 鈴木陽介，小山佳祐，明愛国，下条誠： ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムによる視覚センサ情報を統合した物体把持， 第15 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015)，(東京，2014.12.) / 講演予稿集, 3L1-4, 2014.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 近接覚フィードバック制御に基づくロボットハンドの知能化に関する研究， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014)，(富山，2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-S02, 2014.
  • 佐々井亮太，小山佳祐，明愛国，下条誠： 遠隔操作での近接制御を用いたロボットハンドによる物体把持に関する研究， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014)，(富山，2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-R05, 2014.
  • 岡部信吾，小山佳祐，明愛国，下条誠： 近接覚を付与したロボットハンドによる移動物体把持に関する研究， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014)，(富山，2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-R06, 2014.
  • 鈴木陽介，瀬戸川将夫，小山佳祐，明愛国，下条誠： ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムにおける視覚センサ情報の利用に関する検討， 第14 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)，(神戸，2013.12.) / 講演予稿集，2C3-2，2013.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 触覚·近接覚を搭載したロボットハンドの開発， 第14 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)，(神戸，2013.12.) / 講演予稿集，2C3-2，2013.
  • 鈴木陽介，叶沙，小山佳祐，瀬戸川将夫，明愛国，下条誠： 近接覚を有するインテリジェントロボットハンドの研究， 第31回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2013)，(東京，2013.9.) / 講演予稿集，3G3-05, 2013.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： ネット状近接覚センサを搭載したロボットハンドによる指先同時接触のための距離推定手法， 第31回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2013)，(東京，2013.9.) / 講演予稿集，3G3-08, 2013.
  • 瀬戸川雅夫，小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 視覚·近接覚を統合したロボットハンドによる対象物把持に関する研究 －近接フィードバックを有利にするための視覚情報の検討－， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2013)，(筑波，2013.5.) / 講演予稿集，1A1-K08，2013.
  • 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 触覚·近接覚センサを搭載したロボットハンドによる物体把持の研究 －接触状態における近接覚センサの出力利用に関する検討－， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2013)，(筑波，2013.5.) / 講演予稿集，1A1-K07, 2013.
  • 小山佳祐，長谷川浩章，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリシェイピング －フィードバック過程を有利にするセンサ特性に基づく姿勢·距離同時制御－， 第13 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)，(福岡，2012.12.) / 講演予稿集，2L2-1，2012.
  • 小山佳祐，向山由宇，叶沙，鈴木陽介，明愛国，下条誠： すべり·近接覚を統合したロボットハンドによるハンドリングに関する研究 －人間との物体受け渡し動作について－， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2012)，(浜松，2012.5.) / 講演予稿集，1P1-I03，2012.

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